上海居海管道疏通服务有限公司，环保工程有限公司，公司对排水管道施工具有经济实力强大，技术力量雄厚，施工设备先进，是一家集上海宝山区排水管道清淤、上海宝山区市政管网疏通、上海宝山区管道CCTV检测、上海宝山区市政管道高压清洗、上海宝山区河道清淤、上海宝山区管道养护、上海宝山区管道封堵、上海宝山区潜水施工及排水管道非开挖修复施工于一体的综合施工企业。
1）上海宝山区排水管道功能性检测
主要是以检查管道排水功能为目的的检测，一般检测管道的有效过水断面，并将管道实际过流量与设计流量进行比较，以确定管道的功能性状况。对于这类检测出来的问题一般可通过日常养护等手段进行解决。
2）上海宝山区排水管道结构性检测
主要是以检查管道材料结构现状为目的的检测，这类检测主要了解管道的结构现状以及连接状况，通过综合评估后确定管道对地下水资源及市政设施是否带来影响。对于这类结构性问题被检测出来后一般需要通过修复的手段来解决。
根据检测使用的设备不同，管道内窥检测可分为内窥摄像（CCTV）检测和管道内窥声纳
CIPP-TURN YOUNG管道修复技术
    CIPP-TURN YOUNG管道修复技术在不用开挖路面的情况下，采用简捷，科学的方法，在原有的破损旧管内部，在短短的几个小时之内制作一条高强度内衬新管。这样可以解决污水渗漏和路面坍塌的问题，为担任市政管道维护管理的工程师们排忧解难。同时，可对上海宝山区电缆铺设管道、煤气管道和上海宝山区自来水管道等进行修理。
    该技术在日本开发研制而成，在日本、美国和韩国等国家得到广泛的应用。现在,该技术自2004年1月开始引进国内,并已进行了专利登记和商标注册。目前已经在上海宝山区以及周围城市的管道修理工作中得到广泛应用。

上海宝山区机器人在圆管中作业时运行在三维的空间中，其运动学模型和平面上轮式移动机器人的运动学模型完全不同，需要在考虑几何约束和速度约束的前提下，分析轮式移动机器人的控制输入与机器人位姿坐标变化之间的关系，建立其运动学模型。日前，国内外轮式管道机器人的研究热点主要是提高轮式管道机器人的可控性、通过性，机器人朝着自主行驶作业的方向发展。虽然很多学者从结构方面提高了机器人的性能，但对轮式移动机器人在圆管中的运动控制论方面还缺乏深入系统的分析。
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