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CIPP-TURN YOUNG管道修复技术
    CIPP-TURN YOUNG管道修复技术在不用开挖路面的情况下，采用简捷，科学的方法，在原有的破损旧管内部，在短短的几个小时之内制作一条高强度内衬新管。这样可以解决污水渗漏和路面坍塌的问题，为担任市政管道维护管理的工程师们排忧解难。同时，可对上海电缆铺设管道、煤气管道和上海自来水管道等进行修理。
    该技术在日本开发研制而成，在日本、美国和韩国等国家得到广泛的应用。现在,该技术自2004年1月开始引进国内,并已进行了专利登记和商标注册。目前已经在上海以及周围城市的管道修理工作中得到广泛应用。

上海居海管道疏通服务有限公司，上海管道CCTV检测深度解析，轮式管道机器人，精确的运动学模型是实现精确运动控制的基础。对单个轮子、轮式移动机器人在管道曲面上的运动学特性及控制理论方面分析很少，需要建立一套关于轮式管道机器人运动学的理论。等人在前人研究成果的基础上，对轮式移动机器人在水平平整路面上的运动学与动力学模型进行了分析，总结了四种状态空间模型:二位姿运动学模型，位形运动学模型，位姿动力学模型，位形动力学模型。等人分析了轮子与地面不是刚性条件下，地面为不规则路面时，轮子与地面的各种接触情况，轮式移动机器人实际运行在一个空间曲面上，所以上述模型不能应用于圆管中的轮式移动机器人。
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