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我们看下位置环是如何确保电机能够准确旋转给定的角度。假如我们给定脉冲为1个，此时反馈脉冲为0，脉冲偏差p=1，输入到控制器中，这时候驱动电路控制IPM逆变器产生SPWM波驱动伺服电机旋转，注意这个SPWM波和我们plc发脉冲的方波是不一样的，时电机带动编码器旋转发出反馈脉冲，这个时候p=0，电机停止输出，1个脉冲完成。整个从发出脉冲到接受反馈脉冲的过程是一个闭环过程，从而确保电机能够准确，脉冲的数量决定的距离，脉冲的频率决定电机的转速。

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考虑到采用变压器的逆变电路中变压器的能耗问题，拓扑结构采用了无变压器的逆变电路，其结构如图3 所示，由蓄电池或光伏阵列出来的直流电经过直流升压后，再经过逆变滤波，转化为负载可以直接利用的交流电。单相逆变器一般有三种结构形式：推挽式、半桥式、全桥式，其中推挽式电路中的开关管需要承受两倍的直流电压，选择开关管相对困难，且变压器的利用相率较低，一定程度上降低了整个逆变系统的效率;半桥式电路要想得到与推挽、全桥同样的功率，开关管需要承受两倍电流。全桥式逆变电路克服了以上两种结构的缺点，其开关管的稳态工作电压等于直流输入电压，同样功率下，开关管的电流比半桥式小了一半，所以在此采用全桥逆变的结构形式。逆变主电路包含两部分，DC-DC 升压部分和单相全桥逆变部分。

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效率低，输出功率小上面说到的有刷电机发热问题，很大程度是因为电流做功在电机内部电阻上了，所以电能有很大程度转化为了热能，所以有刷电机的输出功率不大，效率也不高。无刷电机的优点无电刷、低干扰无刷电机去除了电刷，直接的变化是没有了有刷电机运转时产生的电火花，这样极大减少了电火花对遥控无线电设备的干扰。噪音低，运转顺畅无刷电机没有了电刷，运转时摩擦力大大减小，运行顺畅，噪音会低许多，这个优点对于模型运行稳定性是一个巨大的支持。
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变压器系统出现大扰动，引发电压大幅度下降时，调度员应及时采取措施，闭锁有载调压，并切除部分负荷，系统有功和无功缺额，或在系统中设置电压降低自动减负荷装置，抵消变压器控制产生的负面影响，快速动作，限制局部扰动发展为或主网事故。根据《电力系统技术导则》规定，除了在电网电压可能有较大变化的220 kV及以上的降压变压器及联络变压器(例如接于出力变化大的电厂或接于时而为送端，时而为受端的母线等)时，可采用带负荷调压方式外，一般不宜采用带负荷调压方式。对高电压大容量变压器(包括升压变压器和联络变压器)，为提高本身的可靠性，防止谐振过电压，也应尽可能不用分接头，必要时也仅用调节范围不大的无载调压方式，在变压器内采用氧化锌避雷器作吸收过电压保护。对两台并联运行的有载调压变压器，容许在85%变压器额定负荷电流及以下的情况时进行分接头变换操作，对85%以上的情况应闭锁分接头变换。另外，必须设置可靠的失步保护，确保两台变压器同步切换。

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有了电子电路和数字电路的基础知识，可以开始学习嵌入式系统的核心元件-单片机。从本期开始我们将为大家介绍单片机的基础知识。在单片机入门系列讲座中，首先学习单片机的基本构成和工作原理、以及功能电路，然后，挑战一个实际单片机的运行。单片机是控制电子产品的大脑现如今，我们生活中的许多电器都使用了单片机。：手机、电视机、冰箱、洗衣机、以及按下开关，LED闪烁的儿童玩具。那么，单片机在这些电器中究竟做了些什么呢？单片机是这些电器动作的关键，是指挥硬件运行的。
以SB2为启动按钮、SB1为停止按钮，KM1为电源接触器，KMKM3分别为Δ连接和Y连接接触器，FR为热继电器保护触点，可作出plc控制的端子分配和外部接线图、梯形图如图a)、b)所示。根据图b)可知：启动按钮I401接通后，Q430得电吸合并自保、Q432得电吸合，电机以星形接法起动。与此同时，计时器T100得电开始计时，到设定的5s时，T100动作，其常闭触点断开Q432和T100，其常开触点闭合接通Q431并自保，电动机以Δ连接全压运行。
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